Antazavė įsikūrus ant šiaurinio Zalvio ežero kranto ir jos pavadinimas kilęs nuo šio ežero vardo. Pirmą kartą vietovė paminėta 1560 m. Antazavė įėjo į Dusetų dvaro valdų sudėtį ir XVI–XVII a. priklausė Kristupui ir Jonui Radviloms. 1669 m. mirė paskutinis Radvilų šakos atstovas – Boguslavas Radvila. 1686 m. tuometiniai dvaro savinininkai Tyzenhauzai Dusetų dvarą (Didžiadvario) su Antazavės palivarku pardavė Jonui Andriui Pliateriui ir jo žmonai Liudvikai Marijai Pliaterienei. 1729 m. Antazavės palivarkas, jau kaip atskira dvaro valda, kuri pradėjo tvarkytis savarankiškai, atiteko Aleksandrui Konstantinui Pliateriui. Manytina, jog jis ir buvo Antazavės rezidencinio medinio dvaro įkūrėjas ir savo dvarą pavadino Zalva. Nuo 1783 m. dvaras atiteko Liudvikui Pliateriui ir jo žmonai Kunigundai Valavičiūtei-Pliaterienei. Jų dėka pastatyti mūriniai dvaro rūmai, dvi oficinos, bažnyčia, klebonija, špitolė, užeigos namai ir miestelis. Dvaro istorija susijusi su 1831 metų sukilimo dalyve Emilija Pliateryte. Čia ji kovo 25 dieną pasirašė pareiškimą, kuriame pranešė apie savo sprendimą prisidėti prie sukilėlių. Ji su giminaičiu Cezariu iš Dusetų dvaro rengėsi 1831 m. sukilimui. Dalgiai buvo perkalami į durtuvus, liejami šoviniai, pagamintos dvi mechaninės patrankos. 1843 m. mirė Kunigunda Pliaterienė ir dvaras perėjo vyriausiajam sūnui Kasparui Pliateriui ir jo žmonai Bogumilai Vereščinskaitei. Jos rūpesčiu 1838–1839 m. pastatyti iki šių dienų išlikę svirnas, tvartas, klojimas.

Kaizerinei Vokietijai okupavus Lietuvą, 1915 m. dvare vokiečiai įkūrė komendantūrą, iš dvaro reikalavo maisto produktų, pašarų arkliams. 1925 m. rūmai remontuoti, dekoruoti rūmų kambariai. 1936 m. dalis dvaro archyvo išvežta į Lenkiją (tuo rūpinosi arkivyskupas Eduardas Roppas (von Ropp)). 1941 m. birželio 14 d. Elžbieta Franciška ir vyras Mikalojus Voinarovskiai buvo ištremti į Tomsko srities Bakčaro rajono Sabilinskos kaimą. Tuo tarpu dvaras – išgrobstytas, rasti dokumentai sudeginti, gausi biblioteka, spintos išvežtos į Sankt Peterburgą. 1949 m. po rūmų rekonstrukcijos įkurti vaikų globos namai. 1961 m. dvaro rūmuose įrengta ir kurį laiką veikė internatinė mokykla. 2012 m. parengti ir pradėti įgyvendinti rūmų stogo ir fasadų tvarkybos darbų projektai.

2021 m. buvo baigti dvaro rūmų tvarkybos darbai, jis prikeltas naujam gyvenimui, čia vyksta renginiai, veikia amatų centras.