Veliuonos piliakalnyje, vadinamame Gedimino kapu, stovėjo Junigedos (po 1319 m. ­ Veliuonos) pilis, pastatyta 1291 m. Pilis buvo gan dažnai puldinėjama ir tik 1367 m., artėjant kryžiuočiams, pilies gynėjai patys sudegino pilį ir atsitraukė. Archeologai piliakalnio aikštelėje rado 2 m storio kultūrinį sluoksnį su sudegusių medinių pastatų bei įtvirtinimų liekanomis, apdegusius žmonių griaučius, geležinių arbaletų strėlių, žalvarinių papuošalų liekanų, žiestos keramikos šukių, datuojamų XI–XIV a. Veliuonos piliakalnis II, vadinamas Ramybės arba Pilies kalnu. Po Žalgirio mūšio (1410 m.) ant šio piliakalnio statybas pradėjo Lietuvos didysis kunigaikštis Vytautas. Jo pilis, matyt, buvo mūrinė, joje tilpo 400 žmonių įgula. Veliuonos pilyje buvo vedamos derybos su Kryžiuočių ordinu dėl Žemaitijos.