Piliakalnis Trakų pusiasalio pilies teritorijoje, Lukos ežero pakrantėje vadinamas Aukų kalnu. Piliakalnis datuojamas XIV a. pabaiga – XV a. pradžia. Piliakalnio statiniai yra Trakų pusiasalio pilies dalis, kurios statybą XIV a. viduryje pradėjo Lietuvos didysis kunigaikštis Kęstutis. Vytauto laikais XV a. Trakų pusiasalio pilis, dar vadinama Didžiąja, buvo viena iš didžiojo kunigaikščio rezidencijų, neatskiriama Trakų miesto ir valstybės sostinės Vilniaus gynybinio komplekso dalis. Po Vytauto mirties Didžioji pilis tapo kunigaikščių Švitrigailos bei Žygimanto Kęstutaičio rezidencija. Ilgainiui pilis neteko savo gynybinės reikšmės ir joje XVI a. pradžioje buvo laikomi aukštos kilmės belaisviai. 1655 m. karo metu pilis buvo sugriauta ir tik XVIII a. pabaigoje pilyje įsikūrė dominikonų vienuolynas, pradėta bažnyčios statyba. XIX a. pradžioje pradėjus tyrimus imtasi gynybinio komplekso restauravimo darbų.