Aukštadvario piliakalnis yra Aukštadvario pietvakariniame pakraštyje, Verknės kairiajame krante. Iš šiaurės jį juosia Verknės upė. Iš pietryčių pusės Pilaitės (Zambelio) ežeras. 1957–1960 m. piliakalnį ir šalia jo buvusią gyvenvietę tyrinėjo Lietuvos archeologai, vadovaujami V. Daugučio. Piliakalnio papėdėje rasti senos gyvenvietės likučiai, juvelyro dirbtuvė, papuošalai, metalo lydymo krosnelių liekanų, gynybiniame pylime išlikusių strėlių, ietgalių. Žmonės čia įsikūrė II–I a. prieš Kristų. X–XIV a. piliakalnyje stovėjo medinė pilis. Vėliau, piliai netekus gynybinės reikšmės, čia įsikūrė Didžiojo kunigaikščio dvaras, lėmęs Aukštadvario miestelio pavadinimą.